机器之心报导
参加：蛋酱
人们都在幻想，机器人能在家庭生活助咱们一臂之力。即便这些机器人十分经用，不需求常常修理，但多少仍是得花费精力保护一下。假如机器人可以学会自我修正，那应该很不错。
PR2（Personal Robot 2）可以称得上是「有史以来最先进的机器人」，从国际范围内看，它算是最契合人类幻想的智能机器人之一。因为它很聪明，在家务活上也是一点就通，还知道怎样给自己充电。
近来，在多伦多举办的 Humanoids 2019 大会上，东京大学的研讨员展现了 PR2 的一项新技能：它现已学会了怎样拧紧自己身上的螺钉。
可以精确的看出，它现已学会了一些简略的修理，沉重但不失灵敏的小手旋转着东西，很快就完成了操作。
东京大学研讨人员教 PR2 机器人怎样拧紧自己身上的螺钉。
除了刚刚展现的拧螺钉，此前它已把握了擦桌子、叠毛巾、打台球以及从冰箱里取出啤酒这种具有必定难度的动作。
它能将一堆毛巾分拣开来，叠成四四方方的豆腐块，并堆放规整：
打台球也是个「高手」，在击球之前，它会先核算一下方位，智力水平了得：
击球水平也算是百发百中了：
朋友集会时，它是勤劳的小帮手，帮我们取来冷藏好的啤酒：
乃至还会运用开瓶器：
论文地址：https://takayuki5168.github.io/projects/papers/2019/humanoids2019_screw.pdf
PR2 是由机器人制作公司 Willow Garage 出产的，这家公司开端由 Scott Hassan 在 2006 年兴办。Hassan 是谷歌公司前期的架构师，曾与拉里·佩奇和谢尔盖·布林合作开发了成为 Google 查找的技能发动机。
2008 年秋天，Scott Hassan 聘请了两名来自斯坦福的研讨人员 Wyrobek 和 Berger 在 Willow Garage 发动和运转个人机器人程序，这两位其时正在筹款，想开发一款个人机器人通用开发渠道分发给全球各地的研讨试验室。Willow 于 2008 年底产出了第一批 PR2 原型，并在 2009 年 2 月供给了 ROS 的第一个安稳版别。
2009 年夏日，PR2 完成了在大楼内主动导航，还能主动打开门，定位电源插座，并让自己进行充电。因为 PR2 是第一个结合了「打开门」和「主动充电」这两种功用的机器人，因而被视为「机器人自治的里程碑」。
图源自《纽约时报》https:///2009/06/09/science/09robot.html?ref=science
拧螺钉成为一种新技能
回到 Humanoids 2019，所以 PR2 是怎样学会拧螺钉这种技能活的呢？
从学习效果动身，研讨人员会告知机器人 CAD 数据，让它知道螺钉的方位都在哪里。
所以现在它现已可以分辩自己的动作是不是满意既定模型，但这个机器人还无法自行判别某处的螺钉是否需求拧紧，它还可以不时地自主查看其螺钉，或许依托人的身体指出它的螺钉松动，依据人的手指方位来确定是哪个螺钉松了。
可是，它有一个和人类很像的动作难点：那便是，自己关于身体的有些部位是够不着的，所以有时分机器人也会找自己的机器人朋友来帮助，就像人类朋友之间互相帮涂防晒霜，或许还有一个更经典的场景便是搓背。
依据螺钉方位的不同，机器人想要自己拧紧螺钉，或许垂手可得，也或许十分复杂。假如螺钉的方位比较便利，机器人或许只需求旋转手腕就能拧紧，比方下图：
在一个试验中，研讨人员教 PR2 机器人把挂钩钩在膀子上。机器人一手拿着挂钩，另一只手握螺丝刀。挂钩装置好今后，研讨人员将一个手提袋挂在钩上来测验操作成果。
鉴于机器人现已把握了拧紧螺钉的技巧，它也就可以开端给自己的身体装置新的硬件。它在膀子（或许更应该说颈部）的部分有一些固定点，可以操作这些固定点来对自己的身体进行修正。
这个技巧的完成也是出于实用功用，当 PR2 想带着许多物品的时分，只要两只手是不行的，所以研讨人员想让它也「背上」一个单肩包。PR2 是经过你自己的 CAD 数据核算出来的这个姿态，然后人就可以将许多的罐子放进包包里，让 PR2 放在膀子上。
但假如这个螺钉需求用六角扳手呢？机器人的问题在于，是不是可以接连且稳当地抓住扳手而且灵敏的旋转。这或许有点难，但 PR2 不断进步的「家务才能」的确给了咱们更多的幻想空间。
完好展现视频：
参阅链接：https://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/robotics-hardware/japanese-researchers-teaching-robots-to-repair-themselves
